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時間進入21世紀，科技高度發達，人類已經發明出可以自由穿梭時空的時光機。在時空條例的管轄下，人們儘量不去打擾古人的生活，以免引起歷史改變。 21世紀某天，地球遭到極熱和極冷光束的襲擊。爲了探究原因，日本時空管理局派出訓練有素的“時代戰士”前往恐龍橫行的白堊紀調查。在那裏，他們遇見了來自格雷薩行星的阿爾塔夏公主（村野奈々美 飾）及其隨從機器人吉伊。從公主口中，他們得知邪惡的格得密斯星人四處侵略，爲了追殺公主千里迢迢來到地球，更意圖毀滅人類。爲了保護白堊紀的恐龍和地球，時代戰士與入侵者展開連番大戰。其中，格烏（大西徹也 飾）化身的超級戰士克塞更是格得密斯星人最強勁的對手。不斷升級的正邪之戰，在遙遠的白堊紀展開……
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